Iara

Subsistema Mecânico

Subsistema Elétrico

Subsistema de Software

Iara representa não só o começo de uma trajetória, mas também a superação de desafios. Com baixo orçamento e ainda afetados pelas greves nas universidade federais, estamos orgulhosos de desenvolver um AUV confiável e capaz de realizar as tasks da RoboSub. Com o DNA brasiliense, Iara combina robustez e manobrabilidade.

Nosso AUV é resultado de aprendizados iniciais, idealizados no nascimento da equipe em dezembro de 2023. Ainda há muito para evoluir e acreditamos que a RoboSub 2024 será uma grande oportunidade para adquirir novos conhecimentos e experiências. Estamos determinados a trazer inovações para o nosso projeto e contribuir para o desenvolvimento das outras equipes.

Estrutura

Com perfis de alumínio extrudado e cilindros de acrílico, Iara tem uma estrutura rígida e leve. Com uma melhor distribuição de pressão, nosso AUV tem hidrodinâmica e segurança.

Power Management

Como cada componente requere diferentes tensões e correntes, nós precisamos de uma placa de Power Management. Com saídas de Vin+,12v e 5V, nossa plca também contém um kill switch integrado para situações de emergência.

Torpedo

O torpedo é lançado por uma válvula solenoide, acionada por um MOSFET tipo-n. Como o transistor funciona como uma chave normalmente aberta, o torpedo é lançado quando a Pixhawk envia um sinal HIGH (3.3V) ao gate do MOSFET.

Hidrofones

Construimos nossos próprios hidrofones utilizando transdutores piezoelétricos e resina para vedação. Para se adequar ao sinal do pinger da RoboSub, implementamos amplificadores e filtros passa-faixas no circuito dos hidrofones.

Manobrabilidade

Iara é equipada com 8 propulsores estrategicamente posicionados para permitir 6 graus de liberdade, aumentando o torque deles. Esse design garanti manobrabilidade precisa e ágil.

Estanqueidade

Usando penetradores resinados e conectores a prova d'água, garantimos a estanqueidade do AUV. Também realizamos testes de pressão interna para detectar possíveis vazamentos.

Método SLAM

IARA executa SLAM com suas câmeras estéreo para mapeamento. Com o auxílio dos sensores, nosso AUV pode criar um mapa do ambiente e se localizar dentro dele.

Visão Computacional

Uma rede neural treinada e implementada na Jetson Nano ajuda na tomada de decisões do AUV. Aplicamos técnicas de Visual Servoing, utilizando imagens das câmeras para guiar as ações da Iara.

Ambiente de Simulação

Baseado no Unity e ROS, construimos um ambiente de simulação com uma versão renderizada da piscina e das tasks da RoboSub. Atingimos uma visualização do ambiente da competição de alta resolução, permitindo o teste dos algoritmos de visão computacional.